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桁架机械手是一种直角坐标机械手，在桁架上行走。桁架机械手通常是X.Y.Z三轴，带转塔爪，实现精确的机夹和收料。实际应用的优缺点是什么？我们简要总结如下:

一.桁架机械手的优点

1.采用高强度结构钢，整体强度高，不易振动晃动。滚轮导轨运动机构，承载能力强。

2.安装调整要求低，与复杂的关节机器人相比，结构设计便于人员理解.操作简单.维护方便。

3.使用寿命长，不像普通直线导轨滑块那样容易受到加工精度和润滑的影响。

4.维护方便，导轨维护方便，即使损坏更换也极为方便。

5.可以配置为全闭环系统，即实时检测机械手控制系统的指令是否与实际位置一致(如非全闭环.不准确地移动齿轮损坏等，控制系统无法感知)，Z轴检测到下落时可机械锁紧，防止发生安全事故。

6.性价比高，桁架机械手的成本低于同等重量的关节机器人。

7.桁架机械手一般架设在设备上方，不占用地面空间，更有利于车间规划和操作。

桁架机械手

二.桁架机械手缺点

桁架机械手的高度和长度，以及机械臂的活动行程，一般都是根据机床的宽度和高度以及机床的结构尺寸来定制的。桁架机械手的这一特性导致它只适用于一种机床或接近形状尺寸(相差不超过100mm）机床的结构大致相同。桁架机械手较大的缺点是通用性差。