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机械手由安装架、机械手定位系统、伺服驱动系统、控制系统、电气控制配电系统、保护装置等组成，并配有自动送料定位系统。（自动堆垛系统和立体堆垛运输系统可选）

1.机械手安装架

由于机械手的移动速度非常快，因此启动/停止状态对安装架的影响很大。为了保证机械手的稳定运行，安装架具有很好的刚性。为此我们设计了焊接钢架结构作为支撑架。

2.机器人定位系统

机器人定位系统是整个设施的核心。移动速度快，再现性高。皮带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm。高速直线运动速度：1000mm/s。其中，X坐标轴为单个2000mm长、1700mm跨度的定位系统，两个定位系统运动的同步由750W伺服电机驱动的同步发射器保证。配备高精度行星齿轮减速器，匹配驱动扭矩和惯性力。

Y 轴选择双定位系统。选择这么大截面定位单元的主要原因是Y轴两端支撑中间悬空。如果选择的区间不选，则无法保证机器人运动的稳定性，高速运动时会出现抖动现象。通过并排使用两个定位单元并在中心插入Z轴，负载平衡，这是一种具有出色稳定性的安装方法。两个定位系统均由 750W 伺服电机驱动，配备精密行星齿轮减速器，以匹配驱动扭矩和惯性。

Z轴定位系统牢固稳定。产品一般有一个固定的滑块，整体上下移动。伺服电机需要快速提升物体，因此需要克服较大的重力和加速度，需要较大的力。实际应用中，我们选择了750W带刹车伺服电动缸，搭配高精度行星齿轮减速机。宁波嘉怡机器人有限公司主营自动上下料、数控车床自动上下料等欢迎您前来咨询！