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桁架组件可以简单地被认为是梁，因为它们的结构类似于力学中的结构梁。从机械的角度来看，机床桁架可以比作简支梁。您可以使用简单的支撑梁力矩图。桁架机械手为了对桁架进行分析，增加机械手对桁架的作用力，对机床的要求非常高。这就要求机械手要高效可靠。选择桁架立柱，需要稳定桁架支撑，节省机床整体空间。对于大多数柱子，选择钢结构作为结构。

阀门装置机械手部分：机械手爪

桁架机械手的作用是起到搬运的作用。在上下料车与机床内部之间移动工件，从机床上取下机床，从车上取下机床,到机器。主要行动是：张开爪子，抓住，抬起并左右移动。数控机械手夹具有多种设计方案和形式，可以根据不同的要求选择不同的设计方法。 

机械自锁手爪：这种结构很受客户欢迎。机械自锁爪的结构比较简单，但手柄的设计也很复杂。使用锁定装置防止零件在夹紧过程中掉落。

连接杠杆夹具：通过它的名字，你可以联想到它的结构。连杆杠杆式抓手采用机械联动机构，通过连杆和杠杆的传动，使抓手与抓手之间产生松动。但它对某些机制有一些缺点。换句话说，夹紧力比较大。

齿轮齿条爪：这种机构具有良好的传动和最快的响应速度。爪子通过齿轮之间的传动装置进行控制，从而使速度急剧增加。